Skip to content
This repository has been archived by the owner on Feb 18, 2023. It is now read-only.

Latest commit

 

History

History
131 lines (87 loc) · 6.48 KB

README.zh.md

File metadata and controls

131 lines (87 loc) · 6.48 KB
Raw

Fusion2Pybullet

Note: 我不再在这个领域深耕啦，这个仓库将被归档. 请小伙伴们自行fork和开发

简体中文 | English

基于 @syuntoku14/fusion2urdf 开发

这个脚本是干什么的？

这是一个专门用导出可用于从PyBullet的urdf文件的Fusion 360脚本。

P.S. 当前仅支持基本的“旋转”，“刚性”和“滑块”关节。并且我不打算继续加入刚性组和其他类型的关节的支持。

这个脚本会导出

  • 模型的.urdf 文件
  • 相关的.stl 文件
  • 一个Python示例 hello.py, 用于将模型加载到PyBullet中

03/03/2021: 同步原 repo 的 xyz 计算方式 commit d2e754086f092ac81c481a0c3862e3cecb1f4dfe in syuntoku14/fusion2urdf

  • 如果你的模型有旋转轴错位的问题请尝试一下这个新版本
  • 问题详见 于此

03/27/2020 更新2: 补充了一个脚本 Joint2Graphviz 用以检查模型结构。（用法：先运行Joing2Graphviz并查看关节结构，确认无误后再运行此脚本）

03/27/2020 更新1: 加入“不捕获设计历史记录”，这可以修复一部分的导出问题。 参见 Developer Notes

03/25/2020: 支持嵌套组件的导出(原repo并不支持此项)

Fusion Add-in

通过工具->插件将此脚本添加到Fusion 360中

使用此脚本之前

  1. 其他一些避免Error的注意事项：
    1. 将Fusion360语言首选项更改为英语 (从而默认关节名改为英文单词)
    2. 将任何全角符号重命名为半角符号 (比如 。 and （）)
  2. 设置好base_link
  3. 一个重要建议: 先运行 Joint2Graphviz 来检查一遍组装的结构！
  4. 检查一下单位是否为mm。如果你设置的是其他单位，那在导出stl fils时需要手动调整一下scale. 看看FAQ

举个栗子 Fusion 360：

  1. 检查下列事项

  • 单位得是mm

  • 有一个 base_link （这个一般就是模型的root_node）

  • 用于导出的文件若有外部文件链接会产生问题。所以你需要对所有的外部链接部件进行“右键-断开链接”的操作。一定要记得先存档哦！

  • 检查零部件和联结名称 (语言首选项改回英语)

  • 重要！联结一定得设置正确！不然会有各种奇怪的错误跳出来。。。

    • 另一个脚本就是干这个的: **Joint2Graphviz ** 将生成可用于Graphviz的txt文件. 将生成的txt的内容复制到 WebGraphviz 可以生成相应的关节关系图. 通常来讲，正确的模型生成的图应该是一个DAG, 并且base_link是唯一的根 (root node).

    • 另一个注意事项：在Fusion 360中，单击'J'进行组件联结的时候，部件1是child 而部件2是 parent. 举个例子, 如果你要组装一个四轮小车，呐么在联结轮子和车体的时候车轮应该是联结里的部件1， 车体(此情况下是base_link)应该是联结里的部件2

    • 以下是一个四轮车例子, 如果你希望你的的urdf如下所示check_urdf simple_car.urdf, 那你组装四个轮子的时候 BL, BR, FL, FR 都应该是部件1， base_link 是部件2.

     robot name is: simple_car
   ---------- Successfully Parsed XML ---------------
   root Link: base_link has 4 child(ren)
       child(1):  BL_1
       child(2):  BR_1
       child(3):  FL_1
       child(4):  FR_1

  1. 运行脚本并选择存储位置  * P.S.运行脚本后，不要保存文件！ DesignType会被设为“直接模式”，并会生成一些临时组件。这些更改你是肯定不会想要的。所以不要保存！如果不小心保存了记得回退。

  2. 好啦，可以跑 python hello_bullet.py 试试啦!

FAQ

出现Error时该怎么办？

  • Bugs are usually caused by wrongly set up joints relationships
  • Nest-component support might also lead to undocumented bugs. So remove the nesting structure helps a lot.

我尝试了蛮多方法，但是导致错误的关节还是很难精准定位到，所以该脚本仍然无法优雅地显示警告和错误。因此如果你找不出模型出了什么问题，则可以试下这些操作：

  1. 确保正确设置了每个关节 (parent and child 的关系，建议通过 Joint2Graphviz的DAG检查一下). 如果还是不行的话 --->
  2. 重新整理设计图，拆开嵌套组件重新组装. 如果还是不行的话 --->
  3. 尝试使用稳定版 Branch: stable.
  4. 试一下Fusion 360 的 debug mode，看看究竟出了什么问题

怎样检查部件联结是不是搞对了哩？

参见 Joint2Graphviz

如果我的默认单位不是mm呢？

那么你要改一下这部分代码了。Bullet_URDF_Exporter/core/Link.py. 搜 scale

（如果你发现其他地方也需要改，别忘了ping我一下，有可能有遗漏。。。）

        # visual
        visual = SubElement(link, 'visual')
        origin_v = SubElement(visual, 'origin')
        origin_v.attrib = {'xyz':' '.join([str(_) for _ in self.xyz]), 'rpy':'0 0 0'}
        geometry_v = SubElement(visual, 'geometry')
        mesh_v = SubElement(geometry_v, 'mesh')
        mesh_v.attrib = {'filename': self.repo + self.name + '.stl','scale':'0.001 0.001 0.001'} ## scale = 0.001 means mm to m. Modify it according if using another unit
        material = SubElement(visual, 'material')
        material.attrib = {'name':'silver'}
        
        # collision
        collision = SubElement(link, 'collision')
        origin_c = SubElement(collision, 'origin')
        origin_c.attrib = {'xyz':' '.join([str(_) for _ in self.xyz]), 'rpy':'0 0 0'}
        geometry_c = SubElement(collision, 'geometry')
        mesh_c = SubElement(geometry_c, 'mesh')
        mesh_c.attrib = {'filename': self.repo + self.name + '.stl','scale':'0.001 0.001 0.001'} ## scale = 0.001 means mm to m. Modify it according if using another unit
        material = SubElement(visual, 'material')