VulCAN-Robotics

Repo dédiée à la preuve de concept pour la communication entre composants du bras robotique VulCAN

VulCAN est un bras robotique conçu pour être le plus fiable possible en exploitant le protocole de communication CAN Bus.

Pour commencer

Le projet se divise en deux parties :

• Sender:

• Receiver:

Pré-requis

Pour lancer ce projet, veuillez avoir les pré-requis suivants :

• PlatformIO (Plug-in VSCode)
• Les dependances indiqués dans le fichier 'VulCAN-Proj/platformio.ini' :

lib_deps = 
	Wire
	CAN
	roboticsbrno/ServoESP32@^1.0.3
	rfetick/MPU6050_light@^1.1.0

• Le prototype fonctionnel

Installation

Pour commencer, clonez le dépôt de ce projet et ouvrez-le à l'aide des commandes ci-dessous.

git clone https://github.com/yaxsomo/VulCAN-Robotics.git
cd VulCAN-Robotics/

Dans la barre laterale, ouvrir l'onglet 'PlatformIO' et selectionner le dossier 'VulCAN-Proj' :

• Vous pourrez ensuite vous rendre dans le fichier src/main.cpp et decommenter les methodes en fonction du ESP32 visé :

Exemple Receiver :

void setup()
{

  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  while (!Serial)
    ;
  delay(1000);
  CAN_Setup(RX_GPIO_NUM, TX_GPIO_NUM);

  // IF SENDER
  // IMU_Setup();

  // IF RECEIVER
  servo_setup();
}

void loop()
{

  // IF SENDER
  // CAN_Sender();

  // IF RECEIVER 
  CAN_Receiver();

  delay(1000);
}

Une fois cela fait, vous pouvez charger le code sur l'esp32 via cet onglet :

Démarrage

Une fois le code chargé, vous pourrez ouvrir le 'Serial Monitor' pour visualiser les evennements :

Fabriqué avec

• PlatformIO - Editeur de code pour les microcontroleurs
• VSCode - Editeur de textes
• Notre cerveau - Incroyable outil

Auteurs

• DEHHANI Yassine alias @yaxsomo
• BAILEY Emile alias @isaiah-dev