Inbetriebnahme und Regelung eines Roboters (Commissioning and control of a robot)

Es handelt sich um ein Praktikum, das ich vom 01.02.2023 bis zum 30.06.2023 bei ITK Engineering, Bosch Gruppe, absolviert habe.

This is an internship that I completed from 01/02/2023 to 30/06/2023 at ITK Engineering, Bosch Group.

Inbetriebnahme eines Roboters (Commissioning of a robot)

Aufstellungsplan des Roboters (Robot Deployment Plan)

1. Konstruktion einer Befestigung (Construction of a Mounting)
2. Bestellung des Aufbaus (Ordering of the Structure Assembly)
3. Unterlage für Auf- und Abbau des Roboters (Documentation for Robot assembly and disassembly with base)

Recherche technischer Unterlagen (Technical Documentation Research)

1. Recherche zur CAN-Schnittstelle (Research on CAN Interface)

2. Recherche zur IGUS-Software TCP/IP (Research on IGUS Software TCP/IP)

3. Unterstützung bei der Gefährdungsbeurteilung (Support for Risk Assessment)

   

Inbetriebnahme des Roboters (Robot Commissioning)

1. IRC Software

   

2. Joint_trajectory_controller GUI in ROS

   

3. Bewegungsplanung mit Moveit/Rviz in ROS (Motion Planning with Moveit/Rviz in ROS)

   

Steuerung eines Roboters (Robot Control)

Simulation des Roboters (Robot Simulation)

1. Modellierung der Kinematik und Dynamik in MATLAB/Simulink (Kinematics and Dynamics Modeling in MATLAB/Simulink)

   

2. Robotersimulation in ROS mit Movelt und Gazebo (Robot Simulation in ROS using Movelt and Gazebo)

   

3. Simulation in MATLAB/Simulink mit PD+ Bahnregler (Simulation in MATLAB/Simulink with PD+ Trajectory Controller)

   

4. Co-simulation in Matlab und Gazebo mit PD+ Bahnregler (Co-simulation in Matlab and Gazebo with PD+ Trajectory Controller)

   

Bewegungsplannung des Roboters mit der MoveIt in C++ Schnittstelle (Robot Motion Planning using MoveIt C++ Interface)

1. Gelenkraum (Joint Space)

   

2. Task Space

   

3. Planung unter Berücksichtigung von Beschränkungen (Planning considering Constraints)

   

4. Vermeidung von Kollisionsobjekten (Collision Object Avoidance)

   

Optimierung und Simulation verschiedener Kraftregler (Simulationsvideo) (Optimization and Simulation of Force Controllers (Simulation Video))

Impedance.control.mp4

Admittance.control.mp4