滑模控制

这个库主要用于介绍滑模控制的相关概念。

一维运动模型

考虑简单的单位质量块的一维运动模型，使用位移和速度状态变量进行描述。

如下图所示，是无外界干扰项时的渐近收敛效果图，图中蓝色线代表距离，橘黄色线代表速度。

加入外部干扰，响应波形如下：

滑模控制的主要特性

下图表示，在有限的时间内，滑模变量趋近于0。

在干扰项作用的情况下，状态变量逐渐收敛到0。

相图如下，展示了到达相位和滑移相位。

对上面的相图进行局部放大发现，在滑模状态下，状态变量存在小幅度且高频率的蜿蜒运动。

理想的滑模切换频率应该接近于无限并且蜿蜒运动的振幅接近于0。