VehicleLatControlAnalysis

项目包含车辆横向控制相关算法的分析.

依赖库

• numpy
• control
• matplotlib

路径跟踪算法

非时间参考路径跟踪方法

基于非时间的参考的路径跟踪方法[Vehicle SMC Analysis (none-time reference)]最早应用于机器人的路径跟踪系统，通过引入非时间参考量代替时间参考量，解决传统路径跟踪方法中将期望轨迹视为时间函数的问题。 该方法选择移动机器人实际路径在某参考系下的x 轴投影作为非时间参考量。

根据如下控制系统框图，搭建仿真环境。

高阶滑模分析

待补充

基于后轴反馈的跟踪控制

仿真框图如上，基于上述框图搭建仿真环境。

余弦曲线跟踪

上图可知，跟踪效果很好。

输出控制抖动也较小。

圆弧跟踪

Stanley跟踪

基于Stanley的跟踪方法

三角函数曲线跟踪

圆弧跟踪

参考

• 控制算法-非时间参考的车辆路径跟踪

• 控制算法-后轮位置反馈

• 控制算法-Stanley法